Ros

Configuración de ROS y uso del controlador inalámbrico Xbox One

Ros Configuration Use Xbox One Wireless Controller

Entorno: Ubuntu16.04 + ROS cinético

Instalar el paquete de alegría

El paquete joy proporciona un controlador ROS para el joystick general de Linux. Incluye un nodo joy_node que permite que el joystick de Linux interactúe con ROS. Este nodo publica un mensaje de 'Alegría' que contiene el estado actual de cada botón y eje del joystick.



Instale este paquete de alegría:



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Configurar el controlador inalámbrico Xbox One

Después de la instalación, primero conecte el controlador a la computadora con un cable USB y pruebe si Linux puede reconocer su controlador de juego bajo la conexión por cable.



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Verá una lista de todos los dispositivos de entrada. Si aparece jsX (se muestra js0 en mi computadora), significa que Linux ha reconocido con éxito su gamepad.

mi foto

Pruebe el mango a continuación:



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Verá la información de salida de la manija en el terminal, y puede ver el cambio de datos moviendo la manija.

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El índice correspondiente a cada botón y eje se puede encontrar en http://wiki.ros.org/joy Encontrado, por supuesto, también puede probarlo directamente.

A continuación, para hacer que joy_node del nodo ROS use el identificador, necesitamos cambiar los permisos del identificador.

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Verá una salida similar a esta:

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Si XX es rw, la configuración del dispositivo es correcta.
Si XX es - u otro, significa que la configuración no es exitosa, necesita:

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Inicie el nodo joy_node

Para publicar los datos del controlador en ROS, necesitamos iniciar el nodo joy_node en el paquete joy. Primero, necesitamos establecer el parámetro del nombre del dispositivo en el nombre del dispositivo actual, que por defecto es js0.

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Entonces puedes iniciar el nodo joy_node:

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La salida del terminal es la siguiente:

Foto

Luego úsalo en la nueva terminal $ sudo apt-get install ros-kinetic-joy Ver datos sobre el tema de la alegría:

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Mueva su controlador, verá que los datos cambian constantemente, lo que indica que la configuración cableada de su controlador es exitosa.

Foto

Conexión inalámbrica bluetooth

Encienda Bluetooth en Ubuntu 16.04 y busque la conexión del controlador inalámbrico Xbox.

bluetooth

Si Bluetooth se cae inmediatamente después de conectarse, puede intentar los siguientes pasos:

  • Ejecute el siguiente comando en la terminal
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  • Descarga esto repositorio Archivo zip, descomprímalo en el escritorio

  • Cambie el directorio de trabajo actual del terminal al directorio descomprimido

  • Ejecute el siguiente comando en la terminal

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  • modificar $ ls /dev/input/ Archivo, agregar esta línea
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  • Salir, reiniciar

Prueba y calibración

jstest-gtk es una herramienta que puede probar el mango, puede mostrar qué botón y eje se presiona, puede calibrar y restablecer el índice de cada botón para el mango

  • Instale jstest-gtk:
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  • Ingrese el siguiente comando en la terminal para abrir la GUI de jstest-gtk:
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  • Haga clic en el botón de propiedad para probar

El controlador Xbox One controla de forma inalámbrica a la tortuga en turtlesim

Crea un paquete en el espacio de trabajo de catkin

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Escribe un nodo

Cree un archivo turtle_teleop_joy.cpp en learning_joy / src /.

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Compilar y ejecutar

Agregue la siguiente línea a CMakeLists.txt:

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Cree una carpeta de lanzamiento y cree un nuevo archivo de lanzamiento turtle_joy.launch.

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No olvides catkin_make.

¡El último paso, lanzamiento!

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Foto

Mueve el gamepad, puedes ver a la tortuga moverse.

Foto

Referencias

http://wiki.ros.org/joy

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick

https://www.quora.com/How-do-I-fix-Ubuntu-16-04-Bluetooth-issues

https://jstest-gtk.gitlab.io/

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode

Bienvenido a prestar atención a mi número público

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